一种示教工具载具、示教系统及机械臂系统的制作方法-凯发k8娱乐

文档序号:37690039发布日期:2024-04-18 21:07阅读:20来源:国知局
一种示教工具载具、示教系统及机械臂系统的制作方法

本申请涉及示教领域,尤其涉及一种示教工具载具、示教系统及机械臂系统。


背景技术:

1、机器人在各个行业中的应用越来越广泛,机器人作业相比于人工作业,在作业精度、效率等方面都有较大的提高,针对一些需要耗材操作的场景,例如:喷漆、点胶、焊接等,机器人作业还可以极大地提高耗材的利用率,降低耗材的浪费;另外,机器人作业还具有工作空间大、改善工人工作环境等方面有诸多优势。

2、机器人完成精确动作的前提是操作人员具有较强的编程能力,完成动作控制程序编程,并且将编程的程序输入到机器人中,这就对操作人员的要求非常高,而在生产线上的工人,一般很难完成复杂动作的控制程序编程,进而限制了机器人的应用场景。

3、机器人示教一直是机器人研究领域中的热门研究课题之一,现有的示教工具由于厂家的不同,而出现型号各异、形状各异。另外,为了对示教工具进行定位,通常还需要对示教工具进行结构改进,才可以与位姿定位装置结合,然而当所有的示教工具上都安装有位姿定位装置时,在示教工具存储、运输或使用时,由于碰撞、挤压或其它原因,可能导致位姿定位装置与示教工具之间的定位关系改变,将影响示教工具的定位精度,甚至无法完成示教。


技术实现思路

1、本申请提供了一种示教工具载具、示教系统及机械臂系统,以解决需要在每个示教工具上安装位姿定位装置存在的问题。

2、第一方面,本申请实施例提供了一种示教工具载具,用于安装示教工具,用于安装示教工具,所述示教工具载具包括:载具主体,以及设置于所述载具主体上的位姿定位装置、信号接收装置和工序参数处理器,其中,

3、所述载具主体用于安装示教工具;

4、所述位姿定位装置用于确定所述载具主体的位姿;

5、所述示信号接收装置被配置为可接收示教操作信号,所述示教操作信号基于用户的示教操作生成;

6、所述工序参数处理器用于将所述示教操作信号转换为工序参数。

7、可选地,所述信号接收装置包括i/o接口、串行接口、wifi模块或蓝牙模块中的至少一种,所述信号接收装置用于采集示教工具输出的示教操作信号。

8、可选地,所述信号接收装置包括压力传感器,所述压力传感器设置于所述载具主体上,用于采集示教工具于示教过程中的受力数据。

9、可选地,所述信号接收装置包括:操作控件和传感器,其中,

10、所述操作控件设置所述载具主体的外壁上,用于接收用户的操作动作,所述操作动作包括点触、按压、滑动、旋扭中的一种或多种;

11、所述传感器设置在所述载具主体的内部,并与所述工序参数处理器电连接;

12、所述传感器被配置为:感应所述操作控件接收到的所述操作动作并生成示教操作信号,且将所述示教操作信号传输至所述工序参数处理器。

13、可选地,所述位姿定位装置包括:

14、分布于所述载具主体外侧的3个以上的定位球;

15、设置于所述载具主体的顶端的平面标定板;

16、分布于所述载具主体外壁的多个光敏传感器;

17、陀螺仪和加速度传感器;

18、中的至少一个。

19、可选地,所述示教工具载具还包括:控制开关,其中,

20、所述控制开关位于所述载具主体的外壁;

21、所述控制开关与所述工序参数处理器电连接,所述控制开关用于接收用户的启停操作,并根据启停操作控制所述工序参数处理器开启或停止工作。

22、可选地,所述示教工具载具还包括数据传输模块,所述数据传输模块用于将所述工序参数发送给外界设备。

23、可选地,所述载具主体上还设置有状态指示灯,

24、所述状态指示灯与所述工序参数处理器相连接,用于指示所述工序参数处理器的通电状态和/或工作状态。

25、第二方面,本申请提供了一种示教系统,所述示教系统包括:示教控制设备、位姿采集设备、示教工具和如第一方面任一项所述的示教工具载具,其中,

26、所述示教工具可被装配在所述示教工具载具的安装结构内;

27、所述位姿采集装置可基于所述位姿定位装置确定所述载具主体的位姿信息;

28、所述示教控制设备与所述示教工具载具及所述位姿采集装置通信连接,所述示教控制设备被配置为:

29、获取所述工序参数处理器输出的工序参数;

30、获取所述示教主体的所述位姿信息,并根据所述位姿信息及所述示教主体与所述示教工具的预设连接关系,计算所述示教工具的位姿信息;

31、按照示教过程中的时间对应关系,将所述示教工具在不同位置进行示教时的位姿信息和工序参数建立对应关系。

32、第三方面,一种机械臂系统,包括:机械臂、机械臂控制设备和如第二方面任一项所述的示教系统,其中,

33、所述机械臂控制设备与所述示教控制设备及所述机械臂通信连接,并被配置为:

34、接收所述示教控制设备发送的所述位姿信息、所述工序参数以及所述对应关系;

35、根据所述位姿信息、所述工序参数以及所述对应关系生成机械臂姿态控制信号和工序控制信号;

36、向所述机械臂输出所述机械臂姿态控制信号和所述工序控制信号,以控制所述机械臂进行操作。

37、本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点:

38、本申请提供的该示教工具载具,可以适配各种类型的示教工具,而且位姿定位装置安装于载具主体,进而示教工具不需要因安装位姿定位装置改变结构,只需将示教工具装配在该载具主体上即可进行示教工作。操作方便、简单。



技术特征:

1.一种示教工具载具,其特征在于,包括:载具主体,以及设置于所述载具主体上的位姿定位装置、信号接收装置和工序参数处理器,其中,

2.据权利要求1所述的示教工具载具,其特征在于,所述信号接收装置包括i/o接口、串行接口、wifi模块或蓝牙模块中的至少一种,所述信号接收装置用于采集示教工具输出的示教操作信号。

3.根据权利要求1所述的示教工具载具,其特征在于,所述信号接收装置包括压力传感器,所述压力传感器设置于所述载具主体上,用于采集示教工具于示教过程中的受力数据。

4.根据权利要求1所述的示教工具载具,其特征在于,所述信号接收装置包括:操作控件和传感器,其中,

5.根据权利要求1所述的示教工具载具,其特征在于,所述位姿定位装置包括:

6.根据权利要求1所述的示教工具载具,其特征在于,还包括:控制开关,其中,

7.根据权利要求1所述的示教工具载具,其特征在于,还包括数据传输模块,所述数据传输模块用于将所述工序参数发送给外界设备。

8.根据权利要求1所述的示教工具载具,其特征在于,所述载具主体上还设置有状态指示灯,所述状态指示灯与所述工序参数处理器相连接,用于指示所述工序参数处理器的通电状态和/或工作状态。

9.一种示教系统,其特征在于,所述示教系统包括:示教控制设备、位姿采集设备、示教工具和如权利要求1-8任一项所述的示教工具载具,其中,

10.一种机械臂系统,其特征在于,包括:机械臂、机械臂控制设备和如权利要求9所述的示教系统,其中,


技术总结
本申请涉及示教领域,尤其涉及一种示教工具载具、示教系统及机械臂系统,所述示教工具载具包括:载具主体,以及设置在载具主体上的位姿定位装置、信号接收装置和工序参数处理器,其中,载具主体设有安装结构,安装结构用于安装示教工具;位姿定位装置用于确定载具主体的位姿;信号接收装置被配置为可接收示教操作信号,示教操作信号基于用户的示教操作而生成;工序参数处理器用于将示教操作信号转换为工序参数。该示教工具载具可以适配各种类型的示教工具,而且位姿定位装置安装于载具主体,进而示教工具不需要因安装位姿定位装置改变结构,只需将示教工具装配在该载具主体上即可进行示教工作。

技术研发人员:郎需林,姜宇,柳竹青,徐凯
受保护的技术使用者:深圳市越疆科技股份有限公司
技术研发日:
技术公布日:2024/4/17
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