一种电动交通工具控制方法及系统与流程-凯发k8娱乐

本说明书的实施例涉及电动交通工具控制领域，特别的涉及一种电动交通工具控制方法及系统。

背景技术：

1、调速握把一般应用在电动车、电动船或其他电动交通工具中。利用握把实现前进和后退的电动交通工具控制系统，需要识别握把的旋转方向，来控制电动交通工具的前进和后退，还需识别握把的转动角度，来控制电动交通工具的行驶速度。

2、一般握把内装设有角度传感器，现有技术的控制系统，通过角度传感器，检测磁场变化，之后基于mcu（microcontroller unit，微控制器）计算得到握把的转动角度。此方案需要mcu进行实施运算，对mcu精度要求较高；且受角度传感器检测角度范围的限制（一般为180度），目前的角度传感器只考虑在其检测范围内的握把转动角度，当握把的转动角度大于角度传感器最大可检测角度（180度）时，会导致其无法进行检测。进一步，在握把内加装霍尔元器件，虽然实现了更大范围的角度检测，但大大提高了成本。

技术实现思路

1、本说明书的实施例提供了一种电动交通工具控制方法及系统，旨在解决上述问题以及其他潜在的问题中的一个或多个。

2、为实现上述目的，提供以下技术方案：

3、根据说明书的第一方面，提供了一种电动交通工具控制方法，所述电动交通工具具有可实现其前进后退的握把，其特征在于，方法包括：

4、获取角度传感器检测的握把转动角度；

5、判断所述握把转动角度位于握把控制范围内的哪一个区间，控制所述电动交通工具前进或后退或停止；具体包括：当检测所述握把转动角度位于所述握把控制范围内的前进私有区间时，控制所述电动交通工具前进；当检测所述握把转动角度位于所述握把控制范围内的后退私有区间时，控制所述电动交通工具后退；当检测所述握把转动角度位于所述握把控制范围内的中心区间时，控制所述电动交通工具停止；当检测所述握把转动角度从所述握把控制范围内的所述前进私有区间进入共有区间时，通过前进标志位识别并控制所述电动交通工具前进；当检测所述握把转动角度从所述握把控制范围内的所述后退私有区间进入所述共有区间时，通过后退标志位识别并控制所述电动交通工具后退；

6、其中，所述握把控制范围基于所述角度传感器的角度检测范围、所述握把转动角度范围预先确定，并将所述握把控制范围预先划分为所述前进私有区间、所述后退私有区间、所述中心区间和所述共有区间，所述前进私有区间和所述后退私有区间分别设有前进标志位和后退标志位。

7、本说明书实施例的一种电动交通工具控制方法，在能够在满足用户使用需求的基础上，不仅拓宽了角度传感器对于握把更大的角度范围的检测，而且无需在握把内加装霍尔元器件，大大降低了成本。

8、在一些实施例中，所述握把控制范围基于所述角度传感器的角度检测范围、所述握把转动角度范围预先确定，并将所述握把控制范围预先划分为所述前进私有区间、所述后退私有区间、所述中心区间和所述共有区间，包括：

9、获取所述握把初始位置的角度值并将其确认为中心点角度值，基于所述中心点角度值确定所述中心区间；

10、基于所述中心点角度值与所述握把转动角度范围的前进可转动最大角度值之和确定前进最远端角度值；基于所述角度传感器的角度检测范围的最大角度值与所述握把转动角度范围的后退可转动最大角度值之差再与所述中心点角度值之和确定后退最远端角度值；基于所述后退最远端角度值和所述前进最远端角度值确定所述共有区间；

11、所述前进私有区间位于所述中心区间和所述共有区间之间，所述后退私有区间包括第一后退私有区间和第二后退私有区间，其中，所述第一后退私有区间由所述传感器检测范围的最小角度值到所述中心区间的左端点，所述第二后退私有区间由所述共有区间的右端点到所述角度传感器的角度检测范围的最大角度值；

12、所述握把控制范围依次被划分为所述第一后退区间、所述中心区间、所述前进私有区间、所述共有区间和所述第二后退私有区间。

13、在一些实施例中，将所述中心区间的左端点设置为后退原点，将所述中心区间的右端点设置为前进原点；当检测所述握把转动角度位于所述握把控制范围内的所述前进私有区间或从所述前进私有区间进入所述共有区间时，则基于所述前进原点通过比例法获取所述握把的控制速度；当检测所述握把转动角度位于所述握把控制范围内的所述后退私有区间或从所述后退私有空间进入所述共有区间时，则基于所述后退原点通过所述比例法获取所述握把的控制速度。

14、在一些实施例中，所述基于所述前进原点通过比例法获取所述握把的控制速度，包括，所述握把的控制速度=（（所述握把的当前角度值-所述前进原点角度值）/所述握把转动角度范围的前进可转动最大角度值）*所述电动交通工具的最大转速；所述基于所述后退原点通过所述比例法获取所述握把的速度，包括，所述握把的控制速度=-（（所述握把的当前角度值-所述后退原点角度值）/所述握把转动角度范围的后退可转动最大角度值）*所述电动交通工具的最大转速；其中，所述电动交通工具前进时，所述握把的控制速度为正值；所述电动交通工具后退时，所述握把的控制速度为负值。

15、在一些实施例中，所述当检测所述握把转动角度位于所述握把控制范围内的中心区间时，控制所述电动交通工具停止，包括，将所述中心区间的所述握把的控制速度赋值为0。

16、在一些实施例中，检测所述握把转动角度从所述握把控制范围内的所述前进私有区间进入共有区间，包括，检测当前时刻及其前面多个时刻所述握把转动角度分别位于所述握把控制范围内的所述前进私有区间和所述共有区间，则确定所述握把转动角度从所述握把控制范围内的所述前进私有区间进入共有区间；检测所述握把转动角度从所述握把控制范围内的所述后退私有区间进入所述共有区间，包括，检测当前时刻及其前面多个时刻所述握把转动角度分别位于所述握把控制范围内的所述后退私有区间和所述共有区间，则确定所述握把转动角度从所述握把控制范围内的所述后退私有区间进入所述共有区间。

17、在一些实施例中，当检测到所述电动交通工具前进，且所述握把转动角度从所述握把控制范围内的所述共有区间进入所述后退私有区间时，若检测到当前时刻所述握把的控制速度与前一时刻所述握把的控制速度反向变化，则输出前一时刻所述握把的控制速度为当前实际所述握把的控制速度；当检测到所述电动交通工具后退，且所述握把转动角度从所述握把控制范围内的所述共有区间进入所述前进私有区间时，若检测到当前时刻所述握把的控制速度与前一时刻所述握把的控制速度反向变化，则输出前一时刻所述握把的控制速度为当前实际所述握把的控制速度。

18、根据本说明书的第二方面，提供了一种电动交通工具控制系统，所述电动交通工具具有可实现其前进后退的握把，系统包括：获取模块，检测模块、识别模块和控制模块；

19、所述获取模块用于获取角度传感器检测的握把转动角度；

20、所述检测模块用于检测所述握把转动角度位于握把控制范围内的前进私有区间或后退私有区间或中心区间或共有区间；

21、所述识别模块用于识别所述前进私有区间和所述后退私有区间分别设有的前进标志位和后退标志位；

22、所述控制模块用于根据检测模块检测到所述握把转动角度位于所述握把控制范围内的所述前进私有区间时，控制所述电动交通工具前进；检测到所述握把转动角度位于所述握把控制范围内的所述后退私有区间时，控制所述电动交通工具后退；检测到所述握把转动角度位于所述握把控制范围内的所述中心区间时，控制所述电动交通工具停止；检测到所述握把转动角度从所述握把控制范围内的所述前进私有区间进入所述共有区间时，通过识别模块识别所述前进标志位，控制所述电动交通工具前进；检测到所述握把转动角度从所述握把控制范围内的所述后退私有区间进入所述共有区间时，通过识别模块识别所述后退标志位，控制所述电动交通工具后退；

23、其中，所述握把控制范围基于所述角度传感器的角度检测范围、所述握把转动角度范围预先确定。

24、在一些实施例中，还包括设置模块，用于设置所述握把控制范围，具体设置过程包括：

25、所述设置模块用于将所述握把初始位置的角度值设置为中心点角度值，基于所述中心点角度值设置所述中心区间；

26、将所述中心点角度值与所述握把转动角度范围的前进可转动最大角度值之和设置为前进最远端角度值；将所述角度传感器的角度检测范围的最大角度值与所述握把转动角度范围的后退可转动最大角度值之差再与所述中心点角度值之和设置为后退最远端角度值；所述后退最远端角度值和所述前进最远端角度值用于设置所述共有区间；

27、所述前进私有区间设置于所述中心区间和所述共有区间之间，所述后退私有区间包括第一后退私有区间和第二后退私有区间，其中，所述第一后退私有区间由所述传感器检测范围的最小角度值到所述中心区间的左端点，所述第二后退私有区间由所述共有区间的右端点到所述角度传感器的角度检测范围的最大角度值；

28、所述握把控制范围依次被设置为所述第一后退区间、所述中心区间、所述前进私有区间、所述共有区间和所述第二后退私有区间。

29、在一些实施例中，所述控制模块包括：

30、检测单元，用于根据所述检测模块检测到所述握把转动角度位于所述握把控制范围内的所述前进私有区间时，控制所述电动交通工具按速度计算单元计算得到的控制速度前进；检测到所述握把转动角度位于所述握把控制范围内的所述后退私有区间时，控制所述电动交通工具按所述速度计算单元计算得到的控制速度后退；检测到所述握把转动角度位于所述握把控制范围内的所述中心区间时，控制所述电动交通工具停止；

31、速度计算单元，用于根据所述检测单元检测到所述握把转动角度位于所述握把控制范围内的所述前进私有区间或从所述前进私有区间进入所述共有区间时，基于所述中心区间的右端点通过比例法计算所述握把的控制速度；检测到所述握把转动角度位于所述握把控制范围内的所述后退私有区间或从所述后退私有区间进入所述共有区间时，则基于所述中心区间的左端点通过比例法计算所述握把的控制速度；用于根据检测单元检测到所述握把转动角度位于所述握把控制范围内的中心区间时，将所述中心区间的所述握把的控制速度赋值为0。